ปราสาท Kishiwada เป็นปราสาทที่ Nigita Takaie นักรบลูกหลานของ Kusunoki Masashige เป็นผู้สร้างขึ้นเมื่อปี Genko ที่ 4 (ค.ศ.1334)

ต่อมาในสมัย Tensho ที่ 13 (ค.ศ.1585) หลังจากที่ Hashiba Hideyoshi พ่ายแพ้ในสงคราม Kishu Negoroji แล้ว Koide Hidemasa ผู้เป็นลุงของ Hideyoshi จึงได้กลายมาเป็นผู้ครองปราสาทต่อมา และได้บูรณะปฏิสังขรณ์ส่วนปราสาทชั้นในครั้งใหญ่โดยการสร้าง Tenshukaku หรือยอดปราสาทซ้อนกัน 5 ชั้น หลังจากนั้น ผู้ครองปราสาท Kishiwada คือ ตระกูล Koide จำนวน 3 รุ่น และนับตั้งแต่ปี Genna ที่ 5 (ค.ศ.1619) ผู้ครองปราสาทคือ Yasushige และ Yasuteru แห่งตระกูล Matsudaira (Matsui) และในปี Kan-ei ที่17 (ค.ศ.1640) ตระกูล Okabe ก็เป็นผู้ครองปราสาทแห่งนี้ Okabe Nobukatsu ได้ปรับปรุงสร้างปราสาทครั้งยิ่งใหญ่ โดยการสร้างให้เป็นปราสาทแบบสมัยใหม่ และตระกูล Okabe ก็ได้อาศัยอยู่ที่ปราสาทแห่งนี้สืบทอดกันมาถึง 13 รุ่น จนกระทั่งถึงสมัยปฏิวัติเมจิ ในปี Bunsei ที่10 (ค.ศ.1827) ยอดปราสาทโดนฟ้าผ่าเกิดไฟไหม้ อีกทั้งเมื่อสมัยปฏิรูปเมจิ ผู้ครองปราสาทในสมัยนั้นได้ทำลายป้อมปืน และประตูซึ่งอยู่บริเวณกำแพงล้อมรอบปราสาทลง ปราสาทแห่งนี้จึงไม่หลงเหลือสิ่งที่เป็นโครงสร้างดั้งเดิมใดๆนอกจากคูน้ำและกำแพงหิน

หอคอยปราสาทที่เห็นในปัจจุบันสร้างขึ้นในปี Showa ที่ 29 (ค.ศ. 1954) เป็นหอคอยจำลองที่สร้างซ้อนกัน 3 ชั้น ความสูง 3 ชั้น ภายในปราสาทมีห้องจัดแสดงเอกสารสำคัญต่างๆ และหอชมทัศนียภาพ นอกจากนี้บริเวณปราสาทชั้นในยังมีสวนที่ชื่อว่า “Hachijin Garden" อีกด้วย